골격근은 수축을 하여 관절에서 운동이 일어나게 하고, 목에서 머리를 똑바로 세우는 것 같이 신체의 자세를 유지하기 위해서 지속적으로 긴장한다. 자세를 유지하는 근긴장은 자동적이지만, 사람이 깨어 있어야 가능하다. 그래서 동물들과는 다르게 사람들은 선채로 잠을 잘 수 없는 것이다.
인체에는 골격근 이외에도 심장에서만 발견되는 심근과 장관에 있는 평활근이 있다. 이런 근육들 대부분은 의식적인 조절 없이 자율적으로 움직인다.
뼈가 서로 만나는 부위인 관절은 연골로 싸여져 있다. 연골은 면이 매끄러워 관절이 부드럽게 움직일 수 있게 한다. 관절의 운동 범위는 관절의 구조와 관절을 지탱하는 인대에 의해 결정된다. 고관절은 어깨관절보다 운동이 자유롭지 못하고, 손목, 발과 척추는 강하고 단단한 인대에 의해 결합되어 있으므로 안정된 구조이지만 운동성이 적다. 대부분의 두개골들은 서로 결합되어 있어 일단 성장이 완성되면 움직이지 못한다.
둘 이상의 뼈가 만나는 곳에 관절이 형성된다. 대부분의 관절은 자유롭게 움직이는 윤활 관절인데 관절을 둘러싼 막에서 분비되는 활액에 의해 매끄러워진다. 대조적으로 골반이나 척추의 관절 같은 반유동성 관절들은 유연성이 떨어지는 반면 안정성은 더 크다. 두개골 관절 같은 몇몇 관절들은 고정되어 있고 운동성이 없다.
뇌와 신경에서 오는 신호의 조절에 의해 근육, 뼈, 관절이 상호 작용을 하여 신체운동이 이루어진다. 근육은 관절을 형성하는 두 뼈를 연결하며, 근육의 수축으로 두 뼈가 당겨지게 되어 관절이 움직인다. 근육은 밀지는 못하고 단지 당길 수만 있으므로 많은 근육들은 관절의 양쪽에 하나씩, 쌍으로 배열되어서 서로 반대되는 운동을 한다.
